Présentation de la chaîne prototype d’acquisition continue des données LiDAR du projet CANNOPHY

2026 · IFV · fra

Le système d’acquisition des données LiDAR, développé dans le cadre du projet CANNOPHY, repose sur l’environnement ROS (Robot Operating System), un framework logiciel open-source spécialement conçu pour le développement d’applications robotiques. Le choix de ROS s’explique par : la disponibilité de drivers pour un large éventail de capteurs, l’existence d’une communauté active de développeurs, et la compatibilité avec les travaux menés par les équipes de l’UR TSCF, qui utilisent déjà ce framework dans leurs recherches en robotique agricole. Ce document présente l’architecture matérielle et logicielle de la chaîne d’acquisition LiDAR mise au point dans le cadre du projet. Architecture matérielle : Le système embarqué est composé d’un LiDAR 2D Sick LMS100, d’un capteur GNSS/INS Xsens MTi-680G RTK (précision centimétrique), et d’un ordinateur Vecow ECX-2000-2G, le tout communicant via un routeur 4G/Wi-Fi Teltonika RUTX14. Le montage est conçu pour être étanche et embarquable sur tracteur ou quad, permettant des acquisitions directement en parcelle. Une architecture logicielle ouverte et modulaire : Basée sur ROS2 Humble (Robot Operating System), cette chaîne logicielle exploite des nœuds indépendants pour gérer les données des capteurs (LiDAR, GNSS/INS), les corrections RTK, et l’enregistrement des données. Le système permet une visualisation en temps réel via l’interface Foxglove (en cours de migration vers des solutions open-source comme Lichtblick ou Flora pour éviter les restrictions commerciales). Les fonctionnalités clés : Acquisition et enregistrement des données LiDAR au format mcap (rosbag2). Conversion des trames NMEA pour une intégration facile avec d’autres outils. Interface utilisateur intuitive pour le suivi des acquisitions (cartographie, statut des capteurs, etc.). Des perspectives d’évolution : Possibilité d’intégration future de nouveaux capteurs ou fonctionnalités, grâce à l’approche open-source et collaborative du projet.

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Source : Plateforme R&D Agricole (ACTA) — CC BY-NC-SA 4.0. Usage non commercial uniquement.